壊れたとたんに持ち主に放棄され、使い捨てにされる機械たち…。そんな機械たちを不思議な力で癒し、修理してしまう3人。その名も“癒してあげちゃい隊”。ひょんなことから、その存在と不思議な力の秘密を知ったエッチなおじゃまムシ・ツトムが、エッチでスケベなハイパー癒しワールドを繰り広げる！今日も今日とて、旅を続ける“癒してあげちゃい隊”まゆこ（悟空）・いずみ（沙悟浄）・うさぎ（八戒）とツトム（三蔵法師）たち一行は、旅の途中でとある町に立ち寄った。そこでは、夢のような食事と高級エステがみんなを待っていたのだ。いずみとうさぎ、そしてツトムまでが、エステ嬢のテクでメロメロに。でもその裏では、不気味な機械音が…！ここにも、不幸な機械たちがいるのだろうか…!